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如何让小车在路上走进行智能小车寻迹的详细资料说明

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上传日期: 2019-06-10

上 传 者: 易水寒 (他上传的所有资料

资料介绍

标签:智能小车(336)单片机(19022)放大器(6370)传感器(12518)

  多数情况下,车是在路上跑的,我们的圆梦小车也不例外,只是它能认识的“路”与现实世界不同,因为它的眼睛与人不同,只能分辨颜色的深浅,所以它的路只能是在浅底色上的深色道路或者反之,我们通常称之为“轨迹”。

  为了能辨别出轨迹,必须给小车配上能检测出深、浅颜色的“眼睛”—— 轨迹传感器,首先分析一下圆梦小车的轨迹传感器是如何构成的,又是如何工作的。

  一、识别“路”的眼睛 —— 轨迹传感器

  圆梦小车所用的轨迹传感器由反射式光电采样器、信号缓冲、背景光消除电路组成,将处理后红外光反射强弱模拟信号送入单片机,由单片机的 A /D 转换为数字信号后,再由软件来判断是否在轨迹上。

  之所以没有直接使用比较器得出逻辑值,一是为了增加灵活性,可以通过软件方便的改变判断阈值,二是可以增加用途,如作为地面灰度检测。同时也增加学习的内容,如 A /D 的使用、逻辑值的转换,还可以用软件构成“施密特触发器”,增加采样的可靠性。

  首先分析信号的预处理部分。

  因为反射式光电采样最大的干扰就是环境光的变化,小车在行走时会有时顺光、有时逆光,虽可以通过遮光方式来改善之,但是如果能在电路上加以处理,会更加可靠。所以在设计时考虑了这个需求。

  也许有人会问:既然已经将模拟量直接送到单片机中了,为何不通过软件处理来消除呢?原因有二:

  其一,不知道何时是顺光、何时是逆光?所以无法通过修正判断阈值来消除之;

  其二,放大器的信号范围有限,有可能会饱和。

  所以使用模拟电路来实现此功能,目前所用的电路如下:

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